近日，杭州云深处科技股份有限公司申请公布“四足机器马步态生成与控制方法、装置、设备和介质”专利。专利摘要显示，本公开提供一种四足机器马步态生成与控制方法、装置、设备和介质，包括：构建虚拟马的步态动画数据；根据映射关系将虚拟马的步态动画数据重定向到四足机器马的运动学模型中，得到参考轨迹数据；根据参考轨迹数据构建目标数据集；通过预定义的连续可调参数对目标数据集进行参数化轨迹扩充；通过对抗式模仿学习，根据目标数据集对机器马控制策略进行预训练；通过预定义的高层参数化指令和任务奖励机制，在物理仿真环境中对机器马控制策略进行强化学习联合训练，得到统一步态生成策略；通过统一步态生成策略控制四足机器马执行相应动作。从而实现在真实环境中对四足机器马形态的高效控制。
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